Strandbeest mekanizmasının farklı arazi şartlarına adaptasyonu

Teknolojinin gelişmesiyle birlikte afetlerde ilk yardım ve arama kurtarma işlemlerinde, maden ocaklarında, denizaltı araştırmalarında, insan sağlığına zararlı yerlerde yapılacak birçok işi robotlar üstlenmektedir. Günümüzde genellikle tekerlekli robotlar kullanılmaktadır. Tekerlekli robotlar düz zeminde kolaylıkla ilerleyebilirken, engebeli arazi şartlarında ise zorluklarla karşılaşırlar. Engebeli arazi şartlarında ilerlemenin daha kolay olması için yürüme mekanizmalı robotlar tercih edilir. Bu robotlarda, yürümenin sağlanması için en az iki yürüme mekanizması vardır. Ayrıca denge şartları gereği mekanizmanın sayısı fazla seçilerek robot oluşturulur. Robottaki mekanizmanın biri boşta hareket yaparken diğeri ise robotun ilerlemesini sağlar. Farklı arazi şartlarında mekanizmalı robotların ilerleyebilmesi için, arazi koşullarına göre mekanizma adapte olmalıdır. Bunun için mekanizmanın arazideki engelleri aşacak biyel eğrisi elde edilmelidir. Strandbeest mekanizmasının farklı arazi şartlarına göre optimizasyonu yapılmıştır. Bu çalışmada robotun yürüme mekanizması olarak seçilen Strandbeest mekanizmasının, yere temas eden noktasının biyel eğrisi çizilmiştir. Mekanizmanın kinematik, mukavemet ve modal analizi yapılmıştır. Biyel eğrisinin çizimi için Cinderella programı kullanılmıştır. Uzuvlar Solidworks programında katı modellenmiştir. Ayrıca modal analizi de yapılarak doğal frekans değerleri elde edilmiştir. Mukavemet analizi sonucunda ise Ansys programından gerilme ve yer değiştirme değerleri bulunmuştur.