Tip-II bulanık mantık ve kayma kipli kontrol yöntemleri ile servo sistemlerin dayanıklı kontrolü

Bu tezde, elektriksel sürücülerin dayanıklı hız kontrolü için yeni bir kontrol tasarımı sunulmaktadır. Önerilen kontrol metodu, tip-2 bulanık mantık (T2BM) ve kayma kipli kontrol teknigi (KKK) üzerine kurulmustur. Önerilen kontrolörün tasarımında bir kayma kipli kontrol tasarım yöntemi olan erisim kuralı kontrol yaklasımı (EKKY) kullanılmıstır. Kontrol uygulamalarına daha elverisli olması sebebiyle, Takagi-Sugeno-Kang (TSK) bulanık sistemi ve aralık tip-2 bulanık küme tercih edilmistir. Belirsizlikler üzerindeki etkinligi nedeniyle Nonsingleton bulanıklastırma uygulanmıstır. Kontrol performansı, atalet ve sürtünmeye baglı degisimler ve harici yük moment bozucuları altında test edilmistir. Yeni kontrol yaklasımının etkinligini göstermek için KKK ve tip-2 bulanık KKK (T2BKKK) sistemlerin simulasyon ve deneysel sonuçları beraber sunulmustur. Anahtar Kelimeler: Tip-2 bulanık mantık, kayma kipli kontrol, erisim kuralı kontrol yaklasımı, sürücü kontrolü, dayanıklı kontrol, hız kontrolü.