Robot destekli rehabilitasyon için yörünge planlanması ve uygulanması

Bu çalışma bir seri manipülatörün eyleyicisi olmayan pasif bir dış iskelet ile rehabilitasyona nasıl uyarlanabileceğini açıklayan bir metodoloji sunmaktadır. Sistem, uç işlevci ve dış iskelet tabanlı sistemlerin birleşimidir. El bileği ve ön kol için tasarlanan pasif dış iskelet rehabilitasyon amaçlı hareket sağlayan manipülatörün uç işlevcisine tutturulmuştur. Denso robot rehabilitasyon sürecinde dış iskeletin hareketini kontrol etmek için kullanılmıştır. Dış iskeletin istenen hareket kabiliyetleri, bilek için Fleksiyon-Ekstensiyon (FE), Addüksiyon-Abdüksiyon (AA) hareketleri ve ön kol için Pronasyon-Supinasyon (PS) hareketleridir. Deneylerin kinematik geri beslemesi dış iskelet üzerine monte edilmiş bir kablosuz hareket izleyici kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Sonuçlarda robottan dış iskelete hareket iletiminin tatmin edici bir şekilde sağlandığı kanıtlanmıştır. Bu tezde, 6 Serbestlik Dereceli (DOF) seri robot manipülatörün (Denso VP-6242G) kapalı form çözüm ile ileri ve ters kinematik analizi yapılmıştır. Çevrimdışı modeller sunulmaktadır. İleri kinematik çözümü için Matlab®'daki GUI Geliştirme Ortamı ile birleştirilen Robotik Araç Kutusu kullanılmıştır. Ters kinematik analizinde ise Simmechanics® bloklar içeren Matlab® Simulink modeli kullanılmaktadır. Robot parçalarının 3D Solidworks® modelleri ile görsellik zenginleştirilmiştir.