The study of embodiment on humanoid robots for Turkish sign language

Bilgisayar simulasyonları gerçek dünyada olan olayları modellemek ve görselleştirmek amacıyla sıkça kullanılmaktadır. Deprem, yangın, savaş gibi felaket senaryolarının sanal ortamda olası sonuçlarını gelişen teknoloji ile görselleştimek mümkün olmaktadır. Bu tip olayların gerçek dünyada tekrarlanmaları mümkün olmadığından simulasyon ortamında gözlemleyerek gerekli önlemlerin alınması gerekmektedir. Bu senaryoların dışında simulasyon programları robotik çalışmalarında da kullanılmaktadır. Günümüzde robotik cihazların çok pahalı olması, bu cihazlarda oluşabilecek istenmeyen kazaları önlemeyi de önemli hale getirmektedir. Aynı zamanda simulasyon ortamları robottan bağımsız olarak birden fazla kişinin aynı ya da farklı projelerde gerekli çalışmaları daha kolay bir şekilde yapabilmelerine de olanak sağlar. İşitme engelli insanlar ile anlaşabilmek için işaret dili ortak bir alan oluşturmaktadır. İşaret dili el, kol, yüz ve baş hareketlerinin birleşiminden oluşan görsel bir dildir. Sözlü olarak iletişim kuramayan insanlar için doğal bir iletişim aracıdır. Otizmli ya da işitme engelli insanlarla iletişim kurabilmek için kullanılan işaret dili eğitiminde günümüzde insansı robotlardan da yararlanılmaktadır. İşaret dili görsel bir dil olduğundan bu alanda kullanılan insansı robotlarda hareketleri gerçeklemeden önce simulasyon ortamında gerçeklemeyi de önemli hale getirmektedir. İşaret dili hareketleri sırasında insanlar el, kol,yüz ve baş hareketlerini çokca kullanmaktadır. Bu hareketlerin robota aktarılmadan önce 3 boyutlu bir simulasyon ortamında gözlenmesi, fiziksel robotun hareketleri gerçeklerken kollarının vücuduna ya da birbirine çarpmasını önlemek için gereklidir. Simulator ortamında kaydedilen hareketerin videoları android ortamında geliştirilen bir çatı yazılıma(framework) yüklenerek kullanıcılar üzerinde test edildi. Bu yazılım üç ana bölümden oluşmaktadır. İlk kısımda katılımcının ad, yaş, cinsiyet gibi demografik verileri alınır. Bu sayede testin yapıldığı katılımcı grubu analiz edilebilir. İkinci kısımda kullanılan uygulamaya göre eğitim kısmı bulunur ve uygulamayı kullanımı ya da uygulama içindeki işaretleri öğretilir. Son kısımda ise uygulamaya çoktan seçmeli sorular ile test yapılır. Bu yazılım ile araştırmacıların test yapabilmesi kolaylaştırılmıştır. Bu çalışma kapsamında da yazılımın bir versiyonu kullanıcılardan gerekli demografik datayı aldıktan sonra, çoktan seçmeli bir işaret dili testi ile simulator videolarındaki hareketleri kullanıcılara sormaktadır. Arka planda kullanıcıların doğru ya da yanlış seçimleri, seçim hızları gibi bilgiler değerlendirilmek üzere toplanmaktadır. İkinci bir versiyonunda ise işaret dili bilmeyen kişilere önce eğitim kısmında işaret dili kelimelerini işaret dili öğretmeni ve iki farklı robot platformunun videoları ile göstererek öğretir. Bu kısımda her hareketten sonra kullanıcıya robotların hangisinin hareketi öğretmeninkine daha benzer yapabildiği sorulur. Test kısmında ise öğretilen işaret dili kelimeleri robot platformları ile kullanıcıya sorulur. Bu versiyonda fiziksel robotların işaret dili üzerindeki performansları hakkında bize bilgi vermektedir.