Üç boyutlu uzayda hareket edebilen robot kolun, bilgisayar destekli kontrolü, tasarımı ve uygulaması

ÜÇ BOYUTLU UZAYDA HAREKET EDEBİLEN ROBOT KOLUN, BİLGİSAYAR DESTEKLİ KONTROLÜ, TASARIMI VE UYGULAMASI ( Yüksek Lisans Tezi ) Mehmet ALBAYRAK GAZİ ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ Eylül 1997 ÖZET Bu çalışmada, bilgisayar destekli kontrol yöntemi ile üç boyutlu uzayda hareket edebilen, üç serbestlik dereceli robot kol tasarımı, kontrolü ve simülasyonu yapılmıştır. Kontrol için, bilgisayarın 16 bitlik ISA slotlarından birine yerleştirilebilecek yapıda; adres çözücü katı, programlanabilir giriş / çıkış katı, dört adet motor sürücü katı ve step motor frenleme katının bulunduğu devreler tek bir kontrol kartı üzerinde toplanmıştır. Hazırlanan kart üzerinde 48 bit giriş / çıkış hattı mevcuttur. Bu hatlardan 17 tanesi çıkış biti olarak kullanılmış, geri kalan bitler geri besleme için ayrılmıştır. Hazırlanan sistemin, kontrolü ve simülasyonu bilgisayarda gerçekleştirilmiştir. Eğitim amaçlı kullanılabilecek robot kolun, prototip olarak hazırlanan mekanik tasarımı bu kart ile kontrol edilmiştir. Bilim Kodu Anahtar Kelimeler Sayfa Sayısı Danışman 626.01.00 Robot Kol, Bilgisayar Destekli Kontrol, Simülasyon 67 Y. Doç. Dr. Osman GÜRDAL