Position estimation using satellite images

Bu tezde, görsel ölçümler kullanılarak, gerçek zamanlı konum ve yön tahminden bahsedilmiştir. Bu tezde hazırlıksız ortamlarda bir harita veya bir senaryo modeli mevcut olduğu varsayılarak, bu sorunu çözmek için bir sistem geliştirilmiştir. Sadece camera örnekleri ile kıyaslandığında, geliştirilmiş sistem doğru, sağlam, yüksek frekans ve görsel güncellemelerin ihtiyacını azaltarak, uninformative veya hiçbir görsel veri olmadan işleyebilmektedir. Geliştirilen sistem gerçek zamanlı durum uzayının modellerini geliştirerek doğrusal olmayan durumun çerçeve kullanımı yoluyla tahmini poza ulaşmaktadır. Sistem performansı sistem çıkışının canlı video akışını, sanal grafiğe ekleyerek artırılmış gerçeklik uygulamasını kullanımıyla geliştirilmiştir. Ek olarak, deneyler sensor birimini hareket ettirmek için bir endüstriyel robota gerçek yer verilerini sağlayarak yapılmıştır. Her iki durumda da, sistem iyi bir performans sergilemiştir. Göreli konumu ve yönelimi kameranın kalibrasyon sisteminin düzgün çalışması için gerekli olduğu tespit edilmiştir. Görsel stereo yaklaşımı ile kolay kullanımlı algoritma kullanarak, yeni bir algoritma sunulmuştur. Deneysel sonuçlar ise geliştirilen algoritma uygulama kısmında iyi performans ile çalıştığını gösterilmiştir.