Yarı aktif sönümleyicinin optimal kayan yüzey kontrolü

Anahtar kelimeler: Yarı Aktif Süspansiyon, LQR, Kayan Kip Kontrol Agır is makinelerinde ve tasıtlarda, insan vücudunun salınımlara maruz kalması karsılasılan bir problemdir. Yapılan incelemelerde bu tasıtları kullanan operatörlerin düsük frekanslı salınımlara maruz kaldıgı deneysel olarak gözlemlenmistir. Bu salınımlar geçici ve kalıcı saglık problemlerine sebep olmaktadır. Bu problemin çözümü olarak yarı aktif süspansiyon sistemi tasarlanmıstır. Daha öncede bu problemin çözümü için pasif, yarı aktif, aktif süspansiyon sistemleri gerçeklestirilmistir. Kontrolcüler koltugun davranısını optimal hale getirmek için tasarlanmıslardır. nsan vücudunda ki salınımı ortadan kaldıran koltuk sistemleri gelecek vaat edicidir ve pratikte vücuda gelen ivmelenmeyi azaltabilmistir. Yarı aktif süspansiyon sistemi yay ve MR damperden olusmaktadır. Tasarlanan kontrolcüler sanki sistemde hiç salınım yokmus gibi koltugun ivmelenmesini sıfırlamaya çalısmaktadır. Yarı aktif süspansiyon sistemi yapılan benzetim çalısmalarında koltugun salınımını sıfıra götürmek için gerekli olan kuvveti olusturur. Elde edilen sonuçlar tasarlanan yarı aktif sönümleyici ve kullanılan kontrol algoritmalarıyla koltugun ivmelenmesi ve salınımı büyük ölçüde ortadan kaldırılmıstır.