High-order sliding-mode control

Kayan kipli kontrol belirsizliklere ve bozuculara karşı dayanıklı bir kontrol yöntemi olarak bilinmektedir. En bilinen sakıncası, çatırdama olarak da adlandırılan, kontrol sinyalindeki gerçek eyleyicilerin karşılayamayacağı büyüklükteki istenmeyen aktivitedir. Bu sorun, kontrol aktivitesinin genliğinin artmasıyla beraber gerçek sistemlerde oldukça tehlikeli olmaktadır. Çatırdama, yüksek belirsizliklerin ve dış bozucuların olduğu durumlarda kontrolcünün başarımını azaltmaktadır. Bu tezde, yüksek dereceli kayan kipli kontrol çalışılmıştır. Kayan kipin dayanıklılık özelliği korunarak belirsizliğin olduğu gerçek sistemler için birinci ve ikinci derece kayan kipli kontrol algoritmaları önerilmiştir. Önerilen algoritmaların teorisi, kararlılık ispatları ile beraber verilmiştir. Ayrıca, önerilen algoritmaların başarımını doğrulamak için bir elektromekanik sistem üzerinde deneysel çalışma yapılmıştır. Bununla beraber, literatürde yer alan benzer algoritmalar karşılaştırma yapmak amacıyla ele alınmıştır. Önerilen algoritmaların belirsizliğin olduğu gerçek sistemlere uygulanabilirliğini göstermek için elde edilen deneysel sonuçlar grafikler ve istatistiklerle verilmiştir.