Yürüme desteği için dış iskelet sistemi bilgisayar destekli tasarımı ve optimizasyonu

Başta sosyal yaşam olmak üzere birçok alanda güç gerektiren hareket veya hareket kümesi mevcuttur. Bu hareketlerin bir kısmı uygulanabiliyor iken bir kısmı da güç yetersizliği ve sağlık sorunları nedeniyle gerçekleştirememektedir. Bu engeli ortadan kaldırmak ya da kısmi de olsa güç gerektiren bu harekeleri uygulamak için güçlendirilmiş dış iskelet sistemler ortaya çıkmıştır.Alt ekstremite dış iskelet sistemleri, bacaklar vasıtasıyla yapılan fakat bir rahatsızlık sebebiyle gerçekleştirilemeyen hareketlerin yapılmasını kolaylaştırmak veya tamamen yaptıracak gücü sağlamak, alt ekstremite bozukluğu olan hastaların rehabilitasyon sürecine de katkıda bulunması ve hayat kalitesini yükseltmek amacıyla tasarlanmış sistemlerdir.Bu çalışma kapsamında, 110M063 numaralı TÜBİTAK projesi kapsamında tamamlanmış olan 5000 serisi alüminyum çerçeveli alt ekstremite eksoskeleton (dış iskelet) sisteminin kütlesi hafifleştirilip mukavemetinin arttırılması hedeflenerek, tasarımın iyileştirilmesi ve geliştirilmesi yapılmıştır. Çalışmanın sonraki aşamalarından olan motor seçimi için gereken eklem tork ihtiyacı ve harcanan güç miktarının tespiti için SolidWorks programı aracılığıyla sanal yürüme simülasyonu gerçekleştirilmiş ve 110M063 numaralı TÜBİTAK projesinde elde edilen kritik durum verileri kullanılarak sistemin emniyet durumunu tespit etmek amacıyla statik analiz yapılmıştır. Bununla birlikte, daha ileride yapılacak olan çalışmalara bir zemin oluşturmak, bir fikir vermek amacıyla bir öngörü modeli tasarlanmış, sanal yürüme simülasyonları ile sistem emniyetini ölçmek amacıyla kritik durumlarda statik analizler yapılmıştır. Geliştirilen bu iki sistem birbiriyle ve 110M063 numaralı TÜBİTAK projesi kapsamında prototipi üretilen sistem ile karşılaştırılmıştır. Çalışmanın bir bölümü Yıldız Teknik Üniversitesi'nde düzenlenen Mekatro 15 isimli panelde de sunulmuştur.