Master'sOpen AccessTR
Tekerlek ebatları değişebilen uzaktan kumandalı takip cihazı
Tekerlek ebatları değişebilen uzaktan kumandalı takip sistemi isimli tez çalışmamda kullanılacak aracın 3 boyutlu tasarımı yapılmış, tasarlanan aracın 3D yazıcı ile üretimi sağlanmış,elektriksel ve mekaniksel ekipmanlar 3D yazıcı ile üretilen tekerlekler ve araç şasesi üzerine monte edilmiş,aracın uzaktan kontrolü için kontrol ünitesinin programlamı tamamlanmış ve yapılan bu program ile demo aracın hareketi sağlanmıştır. Bu çalışma sırasında öncelikle geniş kapsamlı olarak mikro denetleyiciler, bu çalışmada kullanılan Atmega ARX-34 ve 16F877A mikro işlemciler, uzaktan kumanda sistemleri, step ve DC motorların çalışma prensibi ve bu motorları kontrol eden sürücü devreleri, RF modülatörün kullanım şekli ve iç yapısı, Arduino sistemler ve özellikleri, LCD ekranların mantığı ve yapılanması, kablosuz kameraların çalışma prensipleri,3 boyutlu tasarım için kullanılan programlar ve 3D yazıcının çalışma prensibi ve programlaması üzerine literatür çalışması yapılmıştır. Bu literatür taramasından sonra ise kablosuz haberleşme sistemleri, tasarımda kullanılan ekipmanlar ve sistemlerin matematiksel modellemesi üzerine yerli ve yabancı kaynaklardan araştırma yapılarak literatür çalışması tamamlanmış ve tez çalışmasının ikinci adımına geçilmiştir. Bu aşamada ilgili sistem ekipmanları temin edilmiştir. Ekipmanların temininden sonra ise araç tekerleklerinin ve şasenin tasarımı üç boyutlu çizim programında hazırlanmış ve bu tasarımına göre 3D yazıcı ile üretimi sağlanmıştır. Üretim sürecinde karşılaşılan istenilmeyen durumların üretim için kullanılan malzemenin katman kalınlığı ve doluluk oranı değiştirilerek üstesinden gelinmiştir. Daha sonra sistemde kullanılacak ve temin edilmiş olan ekipmanlar araç şasesi ve tekerleğinin üzerine monte edilmiştir. Aynı zamanda, kumanda ve araç haberleşmesi için kullanılan alıcı devresi araç şasesinin üzerinde bulunmaktadır. Sistemin uzaktan kumandası üzerine LCD ekran takılmış ve bu kumandanın içine ise verici devresi konulmuştur. Daha sonra ilgili kontrolörler yardımı ile uzaktan kumandayı ve haberleşmeyi sağlayacak yazılım yapılmıştır.Bu sayede araç üzerindeki kameradan gelen görüntü kumanda üzerindeki LCD ekrana aktarılmakta ve kumanda üzerindeki butonlar yardımı ile kamera ve araca,yön ve hız verilmektedir.Aynı zamanda kullanıcı istediği takdirde kameradan aldığı görüntü doğrultusunda aracın tekerleklerinin çapını yine kumanda üzerindeki buton yardımı ile değiştirilebilmektedir. Ekstra olarak aracın önünde 2 adet optik sensör bulunmaktadır. Bu sensörler sayesinde araç karşılaştığı engelin yüksekliğini bilmekte ve tekerleklerini otomatik olarak engeli geçebilecek ebatlara getirmektedir. Bu şekilde aracın test ve denemeleri yapılmış ve sistemin kontrolleri gerçekleştirilerek çalışmanın tamamlanması sağlanmıştır. Son aşamada ise aracın dinamik modeli oluşturulmuş, minumum enerji sarfiyati için hangi koşullar gerektiği belirlenmiş, aracın belirlenmiş yükseklikleri ne kadar bir tork ve tekerlek yarı çapı ile aşabileceğine dair açıklamalar yapılmış ve açıklamalar yapılmış matematiksel temellere dayandırılmıştır.
