Altı bacaklı bir robot için dinamik simülatör tasarımı

Bilgisayar teknolojisi alanındaki hızlı gelişmeler, robotik alanında da önemli çalışmaların yapılmasına imkan sağlamıştır. Doğadan esinlenerek tasarlanan birçok robot çalışmasının; endüstriyel, askeri, sağlık ve eğitim gibi alanlarda kullanımı mümkün olmaktadır. Robotik çalışmalarında genellikle tekerlekli, paletli ve raylı sistemlerin tasarımı her geçen gün artmakla beraber son yıllarda yapılan çalışmalar bacaklı sistemler üzerine yoğunlaşmıştır. Bunun temel sebebi de, bacaklı sistemlerin tekerlekli sistemlerin aksine hareketin zor gerçekleştirilebildiği arazi koşullarında bile çok kıvrak ve esnek hareket kabiliyeti sağlamasıdır. Bu tez çalışmasında, öncelikle bacaklı sistemlerle ilgili literatür taraması yapılmıştır. Daha sonra hareket benzetim platformu olarak tasarlanan altı bacaklı bir manipülatörün modellenmesi, kontrolü, kinematik analizi ve gerçek zamanlı sistem uygulaması ele alınmıştır. Tasarlanan sistem, dikdörtgen bir platforma bağlı eşit uzunluktaki altı bacaktan oluşmaktadır. Gerçekleştirilen bu çalışmanın, gerçek uygulamaların donanımsal olarak benzetimi ve hızlı prototipleme uygulamaları için bir ön çalışma olması amaçlanmıştır. Sistemin modellenmesi MATLAB/Simulink-SimMechanics kullanılarak yapılmıştır. Modellenen sistemin denetimi de, bulanık mantıklı kayma kipli kontrolör tasarlanarak sağlanmıştır. Tasarlanan sistemin ileri/ters kinematiğinin çözümlenmesinde yaygın olarak kullanılan Denavit-Hartenberg Yaklaşımı?ndan yararlanılmış, ayrıca robot dinamiğinin çözümünde kullanılan Lagrange-Euler denklemine de değinilmiştir. Lagrange-Euler denklemi arka planda ileri ve/veya ters dinamik çözümlemelerde kullanılmakta olsa da Simmechanics ile sunulan olanaklar geliştiriciyi detaylı ve fazlasıyla karmaşık dinamik denklemler oluşturma külfetinden kurtarmaktadır. Anahtar Kelimeler: SimMechanics, Altı Bacaklı Robot, Kayma Kipli Kontrol, Bulanık Mantık, Kinematik