İnsansız sualtı aracının tasarımı, modellenmesi ve dinamik simulasyonu

Dünya tarihinde çağlar boyunca uygarlıklar yaşam kaynaklarına erişim ihtiyacı sebebiyle akarsu, göl, deniz ve okyanus gibi su kaynakları etrafında inşa edilmiştir. Bu su kütlelerindeki gıda kaynakları, doğal kaynaklar, biyolojik çeşitlilik ve toplumların güvenliğinin korunması için askeri amaçlar sualtı araştırmalarını zorunlu kılmıştır. Dünyadaki su kütlesinin küçük bir kısmına geleneksel deniz araçları ile ulaşılabilmektedir fakat tam bilgiye ulaşabilmek için insansız sualtı araçlarının araştırılması zorunludur. Bu çalışmada özgün bir insansız sualtı aracının tasarımı, modellenmesi ve dinamik simulasyonu sunulmuştur. Öncelikle, insansız sualtı teknolojisinin literatürdeki mevcut durumu paylaşılmış ardından aracın geometrik tasarımı ve yapısal detayları verilmiştir. Koordinat sistemleri, Euler açıları ve dönüşüm matrisleri kavramları tanımlanmıştır. Aracın kinematik ve dinamik modelleri türetilmiş ve bu modeller kullanılarak dinamik simulasyonlar yapılmıştır. Simulasyon sonuçları tartışılmış ve konu ile ilgili planalanan gelecek çalışmalar sunulmuştur. Anahtar Kelimeler: