Esnek üretim sisteminde görüntü işleme tekniği ile robotik eğitim modeli geliştirilmesi

ESNEK ÜRET M S STEM NDEGÖRÜNTÜ ŞLEME TEKN Ğ LEROBOT K EĞ T M MODEL GEL ŞT R LMES(Doktora Tezi)Mehmet TEKEREKGAZ ÜN VERS TESFEN B L MLER ENST TÜSÜEkim 2006ÖZETModern toplum yaşamına belirgin bir şekilde giren robot sistemler ve benzerimekatronik yapıların üretim sistemlerindeki etkin kullanımları, günlükyaşamda ki yerleri ve bu doğrultuda yeni alanların oluşumunun teknolojikaçıdan ele alındığı bu çalışmada, esnek üretim sistemlerinde dijital görüntüişleme tekniklerinden renk tanıma yöntemi aracılığıyla deneysel bir eğitimrobotu olan XR3 ve yan ekipmanlarının kinematik kısıtlar altında kontrolüsağlanarak bir robotik eğitim modeli geliştirilmesi amaçlanmıştır.Renk bilgisinin kullanıldığı görüntü işleme alanında renkli nesnelerin tanınarakesnek üretim sisteminde istenilebilecek işlemlerin altı eksenli robot manipülatöraracılığıyla gerçekleştirilmesi üzerinde durulmuştur. Altı serbestlik dereceli birdeneysel robot manipülatör ve esnek üretim sistemi mantığına sahip birkonveyör bant, sistemin mekanik aksamını oluşturmaktadır. Gerçek uzaydahareketli nesnelerin yerlerinin belirlenmesi, kamera ile elde edilen görüntüüzerinde, çalışma bünyesinde geliştirilen kalibrasyon yöntemi kullanılaraksağlıklı renk bilgisinin işlenmesi sureti ile sağlanmıştır.Çalışma kapsamında belirlenen amaçların tamamını bünyesinde barındıran verobot sistem üzerinde eğitsel amaçlı deneylerin yapılabilmesine izin veren görselnitelikli ve kullanıcı etkileşimli bütünleşik gaziXR3.exe olarak adlandırılan biryazlım da geliştirilmiş ve bu tez çalışması ile birlikte sunulmuştur. Yazılımbünyesinde robot kontrolünün sağlanmasının yanında bu yapı matematikselolarakta eğitsel materyal olması yönüyle sunulmuştur.Aynı zamanda her bir eksen hareketi görsel olarak tanımlanmış ve robotunhareketiyle eş zamanlı olarak simüle edilmiştir. Farklı seviyelere yönelebilmekamacıyla Türkçe robot programlama dili geliştirilerek yazılım bünyesinekatılmıştır.Bilim Kodu : 705Anahtar Kelimeler : Bilgisayarlı görüntüleme, Görüntü işleme, RobotikEğitimi, Robot Denetimi, Esnek Üretim SistemiSayfa Adedi : 165Tez Yöneticisi : Prof. Dr. Mehmet EROĞLU