Görüntü işleme tabanlı konum denetimi

Bu çalışmada, çift etkili pnömatik bir silindirin görüntü işleme tabanlı on-off denetimi gerçekleştirilmiştir. Silindirin hareketi bir adet USB kamera yardımı ile izlenmiş ve belirli periyotlarda resim çekilmiştir. Bilgisayar ortamına aktarılan sayısal görüntüler öncelikle gri ölçekli resimlere dönüştürülmüş, daha sonra eşikleme işlemine tabi tutularak arka plan ve silindir ayırt edilmiştir. Sistemde kamera sabit olduğundan silindire ait piksel sayılarından konum bilgisi tahmin edilmiştir. Hedeflenen ve gerçekleşen konum arasındaki fark on-off denetim algoritmasından geçirilmek suretiyle ilgili valf açılıp kapatılmaktadır. Söz konusu sistem için Builder C++ dilinde bir adet arayüz geliştirilmiş ve valf paralel port üzerinden sürülmüştür.