Taşıt titreşimlerinin LPD temeline dayalı robust H∞ kontrolü

Taşıt gövdesi ve tekerlek aksamı arasına bir yay ve sönüm elemanı yerleştirilerek oluşturulangeleneksel pasif süspansiyon sistemleri, sürüş konforu, yol tutuşu ve süspansiyon sapmasıperformans ölçütleri arasında bir ödünleşme sunarlar.Pasif süspansiyonlara geri besleme ile kontrol edilebilen bir eyleyici eklenmesi ile elde edilenaktif süspansiyon sistemleri için kontrol tasarımı konusundaki araştırma faaliyetleri hem ticarialanda hem de bilimsel alanda yoğun bir şekilde devam etmektedir.?Taşıt Titreşimlerinin LPD Temeline Dayalı Robust H∞ Kontrolü? başlıklı bu tezde, taşıtgövdesi kütlesi değişimine duyarlı, kötü yol şartlarında sertleşen lineer parametre değişimi(LPD) temeline dayalı H∞ kontrolcü tasarlanmıştır.Birinci bölümde aktif süspansiyon kontrolü konusunda genel bir literatür taraması yapılmıştır.İkinci bölümde modeldeki nonlineerite ve parametre belirsizliklerinin performans ölçütlerininasıl etkilediği incelenmiştir. Üçüncü bölümde önce H∞ kontrolün temelleri verilmiştir.Ardından bir çeyrek taşıt modeli için H∞ ve Kalman Filtresi Esaslı (KFE) kontrolcütasarlanmıştır. Bölüm 3'ün sonunda, H∞ kontrolcünün gövde kütlesi değeri değişse bile güzelsonuçlar verdiği görülmüştür. Dördüncü bölümde çeyrek taşıt modeline, süspansiyonsınırlarına yaklaştığı zaman sertleşen aktif süspansiyon kontrolcüsünü tasarlamak içinparametreye bağımlı ağırlık fonksiyonları kullanılmıştır. Beşinci bölümde, bir yarım taşıtmodeli için üç farklı kontrol aksam stratejisi göz önüne alınmıştır. Birincisi, aktif süspansiyonaksamı sadece sürücü koltuğuyla gövde arasına takılıdır, ikincisi aktif süspansiyon aksamıtekerleklerle gövde arasına takılıdır. Son olarak hem aktif tekerlekleri ve hem de aktif sürücükoltuğunu içeren bir topoloji düşünülmüştür. Beşinci bölümün sonunda, bedel performansilişkisi göz önüne alındığında sadece tekerleklerde aktif elemanlar içeren süspansiyontopolojisinin en iyi yapı olduğu sonucuna varılmıştır. Altıncı bölümde, önce orijinal birkontrol stratejisi olarak gövde kütlesi değişiminin göz önüne alındığı LPD tam taşıt modelikurulmuştur. Ardından kötü yol şartlarında sertleşen LPD temeline dayalı H∞ kontrolcütasarlanmıştır. Bölüm altının sonunda LPD temeline dayalı H∞ kontrolcü nonlineer tam taşıtmodeline farklı yol ve yükleme durumlarında uygulanmış ve simüle edilmiştir.Çalışmanın sonunda, LPD kontrolcünün performansı ve pasif duruma göre kapalı çevrimcevaplarındaki güzel gelişmeler, sürüş konforu ve süspansiyon sapması performansı gözönüne alınarak, tartışılmıştır.Anahtar kelimeler: Taşıt titreşimleri, H∞ kontrol, LPD kontrol, Nonlineer kontrol, LQGkontrolcü, Süspansiyon sistemleri, Otomotiv