Üç serbestlik dereceli paralel bir robotun kinematiği, dinamiği ve denetimi

Bu çalışmada 3 serbestlik dereceli paralel bir robot üzerine araştırmalar yapılmıştır. İlk olarak triglide (lineer delta) paralel robotun ters ve düz kinematik çözümleri analitik olarak elde edilmiştir. Yazarın bilgisi dahilinde, triglide paralel robotun düz kinematik çözümünün yapılan literatür araştırmasında, daha önce elde edilmediği görülmüştür. Triglide paralel robotun Solidworks programında katı modellemesi yapılmıştır. Bulunan ters ve düz kinematik çözümler bu katı modelleme üzerinden test edilmiş ve triglide paralel robotun çalışma hacmi oluşturulmuştur. Lagrange yöntemi kullanılarak robotun hareket denklemleri elde edilmiştir. Bu hareket denklemleri kullanılarak sistemin Simulink modeli oluşturulmuştur. PID kontrol yöntemi kullanılarak 3 serbestlik dereceli triglide paralel robotun x, y ve z koordinatları kontrol edilmiştir.