3x3 kuvvet geri beslemeli bir Stewart platformunun kinematik analizi, bağ-grafik modellenmesi ve simülasyonu

Stewart Platform Mekanizması alt kısmı hareketsiz bir plakaya bağlı, üst kısmı ise uzaysal hareketi sağlaması amacıyla hazırlanmış bir uç işlevciye bağlı altı adet doğrusal tahrik elemanından oluşan; üç öteleme ve üç dönme hareketi yapmaya imkân veren paralel bir mekanizmadır. Bu mekanizma ilk olarak 1965 `de D.Stewart tarafından uçuş simülatörü olarak sunulmuş ve zamanla önemi artmıştır. Bu çalışmada Stewart Platformunun kinematik ve dinamik davranışları incelenmiş, bu davranışlar bilgisayar ortamında gerçek zamanlı olarak simüle edilmiştir. Ayrıca platformun bağ-grafik modeli çıkartılmış ve mekanizmanın çalışma uzayı tayin edilmiştir. Anahtar kelimeler: SPM, Stewart Platform Mekanizması, Bağ-Grafik, BondGraph, 3x3 Stewart Platformu, Ters Kinematik Analiz, Düz Kinematik Analiz, Dinamik Analiz, Çalışma Uzayı Analizi.