Modeling and control of 4DOF robot arm

Günümüzde 4 serbestlik dereceli robot kolu için endüstriyel kontrolörlerin çoğunda PID kontrolörler kullanılmaktadır. Ayarlama yöntemi olmadan bir PID denetleyicisi kullanıldığında, yanıtın uygun olmayan zaman alanı özellikleri vardır (maksimum aşım, yerleşme süresi, yükselme süresi, vb.). Ziegler-Nichols yöntemi, PID kontrolörleri için standart ayar yöntemi olarak tanıtıldı. Bu yöntemi kullanarak yanıt süresi etki alanı belirtimlerinin geliştirilmesi yetersizdir. Yanıtın uygun zaman alanlı özelliklerini elde etmek için, son zamanlarda PID denetleyicili ve denetleyicisiz bulanık mantık ve ayrıca kayan mod denetleyicisi (SMC) tanıtıldı. Tepki süresi alanı spesifikasyonları ve kararlı durum hatası ışığında, bu çalışma, dört serbestlik dereceli bir robot koluna uygulanan bu dört kontrol yöntemi için yeni bir karşılaştırmalı çalışma sunacaktır. Simülasyonda, kayan kipli kontrolör tepki süresi açısından PID Kontrolörden daha iyi performans gösterdi ve hiçbir aşma tepkisi olmadı. Simülasyon sonuçlarını elde etmek için Matlab/Simulink kullanılır. Simülasyon sonuçları, robot kol kontrolü için Kayan mod kontrolörünün PID, FLC ve FPID'den daha iyi performans gösterdiğini göstermektedir. İstenen hız mükemmel bir şekilde izlenir ve SMC'nin bozulmaların mevcudiyetinde sağlam olması nedeniyle yük ve sistem bozukluklarında değişiklik olması durumunda diğerlerinden daha iyi yanıt verir.