Mini İnsansız Hava Araçları için otonom kaçış takip sistemi

İnsansız Hava Araçlarının hızla artan yaygın kullanımı sonucunda İHA'lar hem sivil hem askeri alanlarda birçok farklı görevde aktif olarak kullanılmaktadır. Askeri alanda taktik ve stratejik düzeyde temel olarak keşif gözetleme, anayurt güvenliği ve yakın hava desteği amacıyla kullanılan İnsansız Hava Araçlarının yakın gelecekte hava-hava muharebelerinde de kullanılabileceği öngörülmektedir. Dolayısıyla diğer İHA'lar ile angajmana girebilecek teknolojik donanıma sahip İHA'lar avantajlı konumda olacaklardır. Otonom faaliyet gösteren İHA'ların hava-hava muharebelerini de otonom olarak gerçekleştirebilmesi hem performans hem de zaman kritiklik konusunda avantaj sağlayacaktır. Hava-hava muharebeleri döner pervaneli İHA'lar ile temel olarak kaçış ve takip senaryoları odaklı olmaktadır. Literatürde yasaklı bölgeler gözetilerek rota planlama problemi ve kaçış takip problemleri ayrı ayrı olarak yer almaktadır. Fakat, bu iki problemi bütünleştiren bir uygulama çalışılmamıştır. Bu tez kapsamında rota planlama ve kaçış takip olarak her iki uygulama bütünleşik olarak ele alınmıştır. Alanlar tehlike düzeyine göre yeşil, gri ve kırmızı alanlar olmak üzere 3 gruba ayrılmıştır. Rotadaki alanların tehlike düzeylerini de dikkate alarak kaçış takip görevlerini otonom olarak gerçekleştirebilen bir mini insansız hava aracı yazılımı geliştirilmiştir. Görevlerin otonom olarak gerçekleştirilmesinde Pekiştirmeli Öğrenme ve Q Öğrenme kullanılmıştır.