Belirsizlik içeren nonlineer sistemler için kayan kipli denetim tasarlanması

Doğrusal olmayan sistemlerde iyi izleme ve düzenleme karakteristiklerini garantileyecek kontrolcüler tasarlama konusunda, bozunum ve parametre belirsizliklerinin olduğu durumlarda daha yüksek doğruluk elde etme isteği ba?lıca amaç olmu?tur. Buna, biri de kayan kipli kontrol olan gürbüz kontrol yöntemleriyle ula?ılabilir. Bozunum ve eksik bilgi içeren kompleks sistemlerde çalı?ırken geleneksel kontrolcülerle yüksek ba?arı elde etmek güçtür. Bulanık mantık denetleyici, ileri derece bilgi uygulamalarına yönelik en kullanı?lı yakla?ımlardan biridir. Bulanık sistemlerin genel yakla?ma kabiliyetleri sayesinde, kontrol kuralı yapılandırılarak uyarlamalı bulanık sistemlerde sistem modeli yakla?maktadır. ?zleme performanslarını iyile?tirmek için, uyarlama kuralları Lyapunov temelli kararlılık analizinden sentezlenir.Bu çalı?mada, belirsizlik içeren doğrusal olmayan sistemler için farklı kayan kipli kontrolcüler incelenmi?tir. Bu kontrolcülerden biri de uyarlamalı bulanık kayan kipli kontrolcüdür. Bu yöntemde; ilk olarak bulanık modeller kötü tanımlı sistem dinamiklerini açıklamak üzere olu?turulur. Sonra, kontrol kuralı verilen herhangi bir ba?langıç ko?ulu için izleme hatasını asimptotik olaraksıfıra öteleyecek yeterli ko?ullara göre bir formüle edilmi?tir. Bundan sonra, Lyapunov fonksiyonu uyarınca uyarlama kuralları ortaya konulmu?tur. Deği?tirilmi? uyarlama kuralları modelleme hatasını izleme hatasıyla birlikte i?lemek suretiyle elde edilmi?tir. SISO sistemleri için gerekli kontrol algoritması türetilmesi sunulmu? ve ardından MIMO sistemleri üzerine geni?letilmi?tir. Yöntem farklı doğrusal olmayan sistemlere uygulanmı? ve dolaylı uyarlamalı bulanık kayan kipli kontrol ile kar?ıla?tırılmı?tır. Kontrolcü, bir birinci derece doğrusal olmayan sisteme ve Duffing osilatörüne uygulanmak suretiyle test edilmi?tir. Ayrıca kontrol performansını göstermesi açısından bir bağlı ikiz sarkaç sistemi ve iki bağlantılı robotik kola da uygulanmı?tır. Görülmektedir ki uygulanan metodun bozuk yapılı ve bilinmeyen sistem dinamiklerinin olduğu durumlarda dahi düzenleme ve izleme hedeflerine ula?abildiği gösterilmi?tir. Bu tasarım, büyük çaplı mekanik sistemlerde uygulanabilirdir.