Bir dikey tırmanma robotunun tasarımı ve gerçekleştirilmesi

Büyük binaların veya diğer yapıların duvarlarında temizlik, boyama, muayene, bakım ve gözetim gibi görevler, tırmanma ve manipüle etme becerilerine sahip robotlar gerektirir. Yüksek yapıların yüzeylerinde gerçekleştirilecek her türlü bakım, onarım, muayene, gözetim gibi işlemlerin gerektirdiği iskele kurulumu, güvenlik ekipmanlarının sağlanması, sigorta masrafları gibi birçok güvenlik önlemi yüksek maliyetli olması ve bu işlemlerde insan faktörünün yer alması can kayıplarına yol açmaktadır. Bu bağlamda duvar tırmanıcı robotlar, düşük operasyon maliyeti, hızlı operasyon olanağı, herhangi bir ön hazırlık gerektirmeden tüm işlemleri gerçekleştirebilmesi ve en önemlisi can kayıplarını en aza indirmesi sebebi ile bu tip işlemler için çok gerekli bir donanım haline gelmektedirler. Bu tezde pürüzsüz yüzeylerde otonom hareket edebilen, hareketi sonucunda emme kuvveti kullanarak yüzeye kenetlenebilen bir duvar tırmanma robotu tasarımı, MATLAB ortamında simülasyonu ve prototip üretimi yapılmıştır. Robot dikey yüzeylerde hareket etme özelliğine sahiptir. Kenetlenme işlemi, emme pompaları kullanılarak sağlanmaktadır. Robot, kenetlenme sonucunda kenetlenme bilgisini sensör aracılığı ile anlayabilmektedir ve karşısına çıkan duvarı ultrasonik sensör vasıtasıyla algılayabilmektedir.