CI-dragon-yarı otonom insansız su altı aracı

Les travaux réalisés par des plongeurs sont couteux et comportent des grands dangers. La profondeur de travail est limitée. Il y a toujours le risque de décompression et d?autres maladies à long terme et les accidents peuvent être mortels. Pour ces raisons, des robots sousmarins ont été développés. ROV (Remotely Operated Vehicle) est le nom commun donné aux robots sous-marins contrôlés à distance par un operateur via un câble. Le but de ce travail est de développer un ROV modulaire, portable, économique et qui possède des fonctions semiautonomes. Tout d?abord un ROV a été acheté et testé à la piscine et ensuite au Bosphore. A partir des résultats obtenus les buts de conception ont été définis. Une caisse extérieure étanche et résistante à la pression a été développée. CI-Dragon possède quatre moteurs et phares, deux dômes cameras, un capteur de pression, un capteur de température et une boussole. Un capteur GPS et une boussole est aussi placé à la surface pour faciliter la navigation. Le véhicule est contrôlé grâce à un logiciel qui peut enregistrer la session et qui possède des fonctions semiautonomes comme auto-profondeur et direction, le suivi d?un point d?intérêt ou d?une ligne. Le véhicule développé a été soumis à un test de pression pour voir la résistance à l?eau à la profondeur visée de 150 mètres. Les fonctions semi-autonomes ont été testées sur un logiciel de simulation. Le véhicule a ensuite été testé à la piscine et la réussite du véhicule et du logiciel de contrôle a été montrée. Mots Clés : mer, contrôle, sous-marin, robot, navigation