Çok eklemli robot tasarımı ve kontrolü

Günümüz dünyasında robot kavramı hayatımızın birçok alanına girmiş bulunmaktadır. Teknolojinin gelişmesi ile birlikte sistemlerin otonom kontrolü, üretim sistemlerinin gelişimi ve bu sistemlerin üretim gücü günden güne gelişmekte ve değişmektedir. Bu gelişim ve değişimin en önemli faktörleri şüphesiz sistemlerde kullanılan robotlardır. Bu robotlar endüstri sanayisi başta olmak üzere manüel veya otonom kontrol gerektiren birçok sektörde kullanılmaktadır. Otonom kontrollü çalışan tip robotlar herhangi bir dış etki olmadan işlem yapabilme, görüntü alabilme özelliğine sahiptirler. Sera çiftçiliği alanında doğru zamanda ilaçlama, sulama veya toplama gibi faktörlerin dışarıdan bir müdahale olmadan otonom kontrol edilebilmesi, insan sağlığının riske girebileceği bölgelerden görüntü aktarımı gibi alanlarda kullanılmak üzere bu tez çalışmasında 6 bacaklı bir örümcek robotun 3D tasarımı ve Matlab tabanında kontrolü yapılmıştır. Tasarım aşamasında Solidworks tasarım programı, Simulink aşamasında MatlabR2017b ve kütüphanesi kullanılmıştır. Örümceklerin anatomik yapısından farklı olarak denge faktörünü maksimuma çıkarmak amacı ile bacak yapıları 60 derece aralıklı olacak şekilde tasarlanmıştır. Görüntü işleme özelliği için uzayan boyun yapısı ile birlikte kamera şasenin tam ortasına yerleştirilmiştir. Robotun kontrolü ise simulink ortamında ayrı ayrı olacak biçimde PID ve Fuzzy kontrol ile yapılmıştır. İnterpolasyon tekniği ile robotun X-Y koordinat sisteminde istenilen koordinatlara istenilen sürede gönderimi sağlanmıştır. Örümcek robotun tüm parçalarının ağırlıkları, gerçek parça ağırlık değerleri ile aynı olarak girilmiştir. Düz zeminde hareket, eğimli zeminde hareket, farklı ağırlıklar ve farklı sürtünme kat sayılarında hareket olarak kontroller her iki kontrol tipi içinde yapılarak değerler alınmıştır. Alınan değerlerden yola çıkılarak Fuzzy ile PID kontrol tipleri karşılaştırılmıştır.