Robotik uygulamalar için artık titreşimin eliminasyonunda komut üretim teknikleri

Artık titreşimlerin azaltılması ya da ortadan kaldırılması için kullanılan yöntemlerden bir tanesi önceden belirlenen sistem parametrelerini kullanarak girdi sinyalinin düzenlenmesidir. Artık titreşimi tamamen ortadan kaldırmak için, bu sistem parametrelerinin tam olarak bilinmesi gerekmektedir. Gerçek sistemlerde, bu ölçüde bir doğruluk elde etmek her zaman mümkün olmayabilir. Bu probleme bir çözüm sağlamak için, tezde yeni bir artık titreşim eleme yöntemi tanıtılmıştır. Yeni metodun özellikle tahmin edilen sistem parametrelerinin belirsiz olduğu durumlarda yararlı olduğu kanıtlanmıştır. Bu teknikle, yüksek düzeyde belirsizlik içeren esnek robotik sistemlerde başarılı bir şekilde artık titreşimleri ortadan kaldırmanın veya azaltmanın mümkün olduğu gösterilmiştir. Bu yaklaşımda, sistemin istenen konumu esas olarak, iki veya daha fazla eşit parçaya ayrılır ve her bir parçayla bölgesel bir girdi komutu üretilir. Her bir girdi sinyalinin üretilmesinde sikloid rampalı versin ve rampa fonksiyonu kullanılmaktadır. Bu referans girişi, üç temel fonksiyondan oluşur. Her parça bu üç fonksiyonla aynı süre içerisinde yol almaktadır. Belirlenen seyahat süresi ve toplam mesafeyi değiştirmeden, her fonksiyonun genliği ve yer değişimi ayarlanarak titreşim elimine edilebilir. Tez esnek robotik sistemlere uygulanan metotların teorik ve deneysel sonuçlarını sunmakta ve gürbüzlük performanslarını karşılaştırmaktadır. Sunulan benzetim ve deney sonuçları sistem parametrelerinin tahmini ile ilgili belirsizlik varlığında, artık titreşimlerin yüksek derecede gürbüzlükle önemli ölçüde azaldığını göstermektedir.