Mobil robotların internet ve kablosuz iletişim aracılığıyla kontrolü

Bu tez kapsamında, genel amaçlı bir mobil robot platformu tasarlanıp üretilmiştir. Robotun çalışma alanını artırmak için, önceki çalışmalarda üretilmiş bir robot manipülatörü tasarlanan mobil robot platformu üzerine monte edilmiştir. Ayrıca, mobil manipülatörü çalıştırabilmek için gereken elektronik devre kartları tasarlanmıştır. Tek kart bilgisayar Raspberry Pi mobil manipülatörün ana kontrolcüsü olarak kullanılmıştır, web arayüzünü ve algısal bilgileri depolayabilmek için üzerine Linux tabanlı web sunucusu kurulmuştur. Alt kontrolcü olarak Arduino Leonardo kullanılmıştır. Kablosuz internet üzerinden teleoperasyon metodu ile mobil manipülatörün kontrolü, operatör için algısal bilgileri ve canlı kamera görüntüsünü sağlamak için web tabanlı kullanıcı arayüzü tasarlanmıştır. Ve son olarak, küçük bir depo modelindeki, raf içerisinde bulunan çeşitli nesneleri başka raflara taşıma olarak belirlenen uygulama senaryosu başarıyla gerçekleştirilmiştir.