Robotik sistemlerin adaptif ve öğrenme kontrol metoduyla kontrolü

ÖZET ROBOTIK SİSTEMLERİN ADAPTIF VE Ö?RENME KONTROL METODUYLA KONTROLÜ TOPALBEKIROGLU Mehmet Yüksek Lisans Tezi Makina Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi Yrd. Doç. Dr. Ali KİREÇÇİ Ocak 1996 138 Sayfa Bu çalışmada robotik sistemlerin kararlığını her şart altında sağlayabilecek ileri düzey kontrol metodlanndan adaptif ve öğrenme kontrol metotlarının incelenmesi, deneysel olarak uygulanması ve bu metodlarla klasik bir kontrol metodunun performans açısından karşılaştırılması amaçlanmıştır. Adaptif kontrol, self-tuning ve model referans adaptif kontrol olmak üzere başlıca iki gruba ayrılır. Ayrıca, self-tuning kontrol pek çok alt gruba ayrılmakla beraber uygulamalı olarak kullanılabilecek indirek ve direk self-tuning kontrol metodu olmak üzere iki gruba ayrılır. Tüm adaptif kontrol metotlarında genel strateji bir sonraki adımda meydana gelecek hatayı minimuma indirgeyecek sistem parametrelerinin sistematik bir şekilde tahmini olarak hesaplanmasına dayanır, öğrenme metodu ise sistemin bir önceki yörünge takibinde yapmış olduğu hataları kullanarak bir sonraki yörünge için kontrol sinyalinin hataların sistematik bir şekilde ayarlanması esasına dayanır. Adaptif kontrol ve öğrenme kontrol metodlan üç serbestlik dereceli bir hidrolik robota ve bir DC servo sisteme uygulanmıştır. Deney sonuçlan bu kontrol metodlannın herhangi bir sisteme kolaylıkla uygulanabileceğini ve her şart altında sistemin iyi bir performans sergileyeceğini göstermiştir. Anahtar Kelimeler: Adaptif kontrol, direk self-tuning adaptif kontrol, indirek self-tuning adaptif kontrol, model referans adaptif kontrol, öğrenme kontrol ve parametre tahmin metodlan. rv