Holonomik olmayan araçların yapay sinir ağları ile kontrolü

Öğrenebilen otonom robotların modern üretim teknolojilerinde kullanımı kaçınılmazdır. Modern endüstriler, mükemmel mamül üretim yarışı içerisinde hızlı ve verimli üretim, hassas ölçme ve sağlam kontrolü gerektirirken; insan da günlük hayatta daha fazla komfor aramaktadır. Değişik görevler için değişik çeşit robot araçlar sadece üretim endüstrisinde değil, günlük hayatta da hızla ortaya çıkmaktadır. Bu araştırmada, dört tekerlekli bir araç modeli Dokuz Eylül Üniversitesi Makina Mühendisliği Bölümü Otomatik Kontrol Laboratuvarı'nda üretilmiş ve üzerine hareket elemanları, çeşitli algılayıcılar, iletişim cihazları, veri toplama ve kontrol üniteleri yerleştirilmiştir. Üretilen bu otonom tekerlekli gezgin robot modelinde ilk aşamada sensör füzyonu ve algılayıcılardan daha güvenilir veri alma konusunda Dempster-Shafer teoremi denenmiştir. Otonom gezgin robotlarda sıklıkla kullanılan bulanık mantık ve yapay sinir ağları mimarileri temel denklem ve kontrol parametrelerinden başlanılarak, gezgin robotlarda YSA kullanımının avantajları ortaya konularak bu tezin ikinci bölümünde anlatılmıştır. Üçüncü bölümde gezgin robot modelinin kinematik analizine yer verilmiştir. Dördüncü bölümde ise deneysel veriler ve spnuçlar gösterilmiştir. Bölüm beş olarak adlandırılan sonuç bölümünde sadece teknik ve bilimsel araştırma açısından değil, günlük hayatta kullanım açısından da değerlendirilmiştir.