Çoklu İHA sistemlerinin koordinasyonu ve işbirliği

Mini ve Mikro İnsansız Hava Araçları (İHA'lar) hem sivil hem de askeri uygulamalar ve akademik araştırmacılar için giderek daha popüler hale gelmektedir. Teknolojik gelişmeler doğrultusunda bu sektör ilerleme kaydetmiş ve önemli bir ilgi odağı haline gelmiştir. Günümüzde İHA'ların en popüler kullanım yöntemi keşif, gözlem ve tespit, arama-kurtarma veya eğlence amaçlı noktadan noktaya kullanımdır. Son zamanlarda birden fazla İHA sisteminin (çoklu) koordineli bir şekilde kullanılması bazı araştırma alanlarında gündeme gelmiştir ve giderek ilgi kaynağı olmuştur. Bu tezde, çoklu İHA sistemlerinin benzetimi, koordinasyon/iş birliği ve izlenmesi amacıyla yazılım altyapısı gerçeklenmiştir. Otonom İHA'lar için bilinen ve erişilebilir uçuş kontrolcülerine kolaylıkla uygulanabilen en yaygın açık kaynak otopilot yazılım sistemi (Ardupilot) kullanılmıştır. Bu yazılım sistemi, araştırmacılar tarafından çok robotlu simülasyonlar için yaygın olarak kullanılan Gazebo simülasyon ortamına entegre edilmiştir. Simülasyon ortamında çoklu İHA sistemleri ile çoklu İHA sistemlerinde kullanılan koordinasyon ve iş birliği altyapısı, çoklu İHA rota planlaması, alan taraması ve engellerden kaçınma algoritmaları ve yöntemleri sunulmuştur. Sonuç olarak, gerçek hayatta bir grup (5 adet) sabit kanatlı İHA'yı kontrol etmek, izlemek ve geliştirilen yazılım altyapısını test etmek amacıyla web tabanlı çoklu İHA koordinasyon ve izleme ara yüzü geliştirilmiştir ve başarılı bir şekilde test edilmiştir.