Belirsizlik altındaki eksik eyleyicili sistemlerin ayrıklaştırılmış geri adımlamalı kayan kipli kontrol metodu ile kontrolü

Bu tezin amacı belirsizlik ve bozucular altındaki eksik eyleyicili sistemler için bir ayrıklaştırılmış geri adımlamalı kayan kipli kontrol yönteminin tasarlanmasıdır. Kayan kipli kontrol, model belirsizlikleri ve dış bozuculara karşı etkili bir gürbüz kontrol yaklaşımıdır. Ancak kayan kipli kontrol metodu sadece geri adımlamalı kontrol gibi başka yöntemlerle birlikte kullanıldığında parametrik belirsizliklerle başa çıkabilir. Geri adımlamalı kontrol yönteminin başlıca kullanım alanı parametrik belirsizlikler içeren doğrusal olmayan sistemlerin gürbüz kontrolüdür. Bu tez çalışmasında her iki yöntemin de başarılı yönlerinden faydalanmak için kayan kipli kontrol ve geri adımlamalı kontrol yöntemleri bir ayrıklaştırma algoritması kullanarak birleştirilmiştir. Kontrolörün tasarım yöntemi Lyapunov teoremine dayandığı için sistemin kararlılığı garanti altına alınmıştır. Önerilen yöntemin başarımı, kontrolörün eksik eyleyicili sistemlerin bir örneği olan arabalı ters sarkaç sistemine uygunlaması ile doğrulanmıştır. Benzetim sonuçları ve deneysel sonuçlar önerilen ayrıklaştırılımış geri adımlamalı kayan kipli kontrol yönteminin tatmin edici bir kontrol performanı sağladığını göstermiştir. Ayrıca, ayrıklaştırılmış kayan kipli kontrol yönteminin başarısız olduğu parametrik belirsizliklerin üstesinden gelmede önerilen metod gürbüz bir kontrol performansı sağlamıştır.