Değişken ortamlarda sürü robotlar için yol planlama ve takibi

Çalışmada robotun istenilen koordinat sistemine ulaşması, yol planlama ve bu planlanan yolun tekli ve çoklu robotlar tarafından koordineli bir şekilde takibi sağlanmaktadır. Planlanan yolda en kısa mesafeyi bulması için A* algoritması kullanılmıştır. Pure Pursuit algoritması ise yol takip ve yönelimini belirlemek için kullanılmıştır. Pursuit algoritması, robot/ların hedefe doğru hareket etmelerini sağlayarak, birbirleriyle etkileşimini optimize eder ve çevresel engellerle, hareketli objeleri belirleyerek gerçek zamanlı uyumu sağlar. Robot/lar yol takibini en düşük maliyete göre hesaplamaktadır. Bu algoritma robot/lar arasında daha güvenli bir etkileşim oluşturmasının yanı sıra daha kısa bir yol planlaması sunmaktadır. Dinamik engeller ve hareketli objeler dikkate alınarak, robot/ların sürekli olarak yeniden yol planlaması yapabilmesi sağlanmıştır. Bu, robot/ların çevrelerindeki değişikliklere hızlıca adapte olmasını sağlamaktadır. Çoklu robot kontrolünde, lider-takipçi yaklaşımı uygulanarak, bir robot (lider) hedefe doğru yönelirken, diğer robotlar (takipçiler) lider robotu izleyerek hedefe doğru hareket ederler. Engelli ortamda ise robot/lar en kısa yolu takip ederken çevredeki engellerden de kaçınarak güvenli bir şekilde ilerlemektedirler. Çalışmada kullanılan Gazebo simülasyon ortamı, robotların gerçek dünya koşullarını taklit ederek, algoritmaların ve kontrol yöntemlerinin etkinliğini test etmek için ideal bir platform sunmaktadır. Ayrıca Turtlebot3 robotları simülasyonda kullanılarak, robotların çevresel engellerle etkileşimleri ve çoklu robot koordinasyonu konusunda elde edilen performans değerlendirilmiştir.