Değişken yapılı kontrol girişindeki çatırtı probleminin giderilmesi için yeni yöntemlerin geliştirilmesi

Bu çalışmada, doğrusal ve doğrusal olmayan sistemler için değişken yapılı kontrol yöntemleri uygulaması sonucu oluşan çatırtı problemini gidermek için yeni yöntemler önerilmektedir. Bu kapsamda ilk olarak kararlı manifold üzerinde ikinci mertebeden kayan kipli kontrol yöntemi ele alınmaktadır. Yöntem, sistem için uygun boyutlu bir kararlı manifold oluşturulmasına ve bunun sistem için doğal bir kayma yüzeyi olarak kullanılmasına dayanır. Sistemi kararlı manifolda yönlendirmek üzere ikinci mertebeden kayan kipli kontrol kullanılmaktadır. İkinci olarak kayan sektör kontrol yöntemi ele alınmaktadır. Kayma sektörü kayma yüzeyini içerisine alan kararlı bir bölgedir. Yöntem, sistemin kayma yüzeyi yerine bu bölgeye yönlendirilerek kontrol edilmesine dayanır. Tez çalışmasında, parametre belirsizliği içeren doğrusal olmayan sistemler için durum değişkenlerine bağlı sektör ve doğrusal olmayan sektör tasarımı yöntemleri önerilmektedir. Son olarak ardışık yakınsama metodunu temel alan bir kayan sektör kontrol yöntemi önerilmektedir. Yöntem, doğrusal olmayan sistemin ardışık, zamanla değişen doğrusal sistemler olarak ele alınmasına dayanmaktadır. Bu sayede doğrusal olmayan sistemler için kayan sektör kontrol problemi, zamanla değişen doğrusal sistemler için kayan sektör kontrol problemine dönüştürülmektedir. Zamanla değişen doğrusal sistem modelleri kullanılarak kayma sektörü ve kayan sektör kontrolcü tasarımları yapılmakta ve yöntemin yakınsama şartları verilmektedir. Önerilen yöntemler matematiksel modellere, esnek bağlantıya sahip robot manipülatör ve ters sarkaç modellerine uygulanmaktadır. Elde edilen sonuçlar kayan kipli kontrol yöntemi ile karşılaştırılarak yöntemlerin çatırtıyı azaltmadaki başarısı incelenmektedir.