Deneysel bir stewart platformunun kontrol ve simülasyon programlnması

Stewart Platform mekanizması gibi paralel yapılı olan mekanizmaların yüksek hassasiyet, rijitlik ve iyi yük tasıma kabiliyeti açısından avantajları bulunmaktadır. Bu yüzden uçak ve araç simülatörleri, yüksek hassasiyetli takım tezgahları ve isleme merkezleri, kazı makinaları gibi birçok alanda kulanım imkanı bulunmaktadır. Bunlara karsın, kısıtlı çalısma alanlarına ve ileri kinematik hesabında mekanizmanın paralelliginden dolayı zorluklarla karsılasılmaktadır. Stewat Platform mekanizması temel olarak birbirlerine göre seri çalısan altı liner motor ve biri sabit digeri hareketli olmak üzere iki platformdan olusmaktadır. Ters kinematik problemi, platformun kartezyen koordinat sistemindeki verilen pozisyon ve açılarna göre plarforma ait 6 adet linkin boy uzunluklarının bulunmasıdır. leri kinematik problemi, verilen mafsal uzayı pozisyonuna göre kartezyen uzayındaki pozisyon ve açılarının bulunmasıdır. Bu hesaplama ters kinematige göre daha karısık bir problemdir. Bu çalısmada, Stewart platform mekanizmasının simülasyonu için gerekli ileri ve ters kinematiginin hızlı ve hassas hesap yöntemi problemini arastıracagız. terativ olarak ileri kinematigini elde etmek için, ters kinematiginin matematiksel ifadesi bulunup Newton- Rapson Metodu ile yaklasık degeri bulunmaya çalısılacaktır. Hesaplamalar sonucu elde edilen degerler aracılıgı ile Stewart Platform mekanizmasının gerçek zamanlı 3D simülasyonu gerçeklestirilecektir. Anahtar kelimeler: Stewart Platform Mekanizması, leri kinematik, Ters kinematik, Newton-Rapson metodu, C++, 3B Simülasyon.