Upur bağlantılı hegzapod tasarımı ve analizi

Bu çalışmada, evrensel- prizmatik- üniversal- döner (UPUR) bağlantılı bir hegzapod tasarlamış ve analiz edilmiştir. Paralel manipülatörler yüksek rijitlik ve hassasiyete sahiptirler ve tıp, havacılık ve astronomide kullanılmaktadır. Üniversal mafsallar, prizmatik hareket aktüatörleri (lineer aktüatörler) ve döner eklemler (dönme elemanı rulmanlar) piyasada uygun fiyatlarla mevcuttur ve bu nedenle UPUR bağlantılı hegzapodlar düşük maliyetle üretilebilir.Modelleme ve montaj için SolidWorks, rijit cisim dinamiği için CosmosMotion ve sonlu elemanlarla mukavemet analizi için ANSYS kullanıldı. Rijit cisim dinamiği analizi için MATLAB'da geliştirilen bir program kullanıldı. Adım motorlu lineer aktüatörlere sahip sistem için bir kontrol sistemi geliştirildi. PC tabanlı hareket kontrolü kullanıldı.MATLAB sonuçlarının CosmosMotion sonuçlarıyla tutarlılık gösterdiği gözlendi. Sistemin doğal frekansları ve statik sapmaları değişik pozisyonlar için verilmiştir. Hegzapod hareketleri kinematik, kinetik ve mukavemet sınırları göz önüne alınarak analiz edildi.Anahtar sözcükler: Hegzapod, simülasyon, paralel manipülatörler, CosmosMotion, ANSYS, SolidWorks.