Seralar için otonom araç tasarımı

Bu çalışmada, seralarda otomatik ilaçlama yapan bir mobil aracın tasarımı ve prototip üretiminin gerçekleştirilmesidir. Araç taşıyıcı bir gövde, ray tekerler, taşınabilir ilaç deposu, akü, ve ilaç püskürtme sisteminden oluşmaktadır. Araç hızı, enerji tüketimi, ilaç püskürtme basıncı, önemli tasarım parametreleridir. Araç bir DC motor ile sürülür, enerjisini de bir akü sisteminden alır. Araç üzerinde ilaç püskürtme sistemi, küçük bir tank bulunur. Küçük tank ana koridordaki büyük tanktan pompalanarak doldurulur. Araç hareketini, zemine döşenmiş olan ve ısıtma amaçlı olarak da kullanılan iki boru hattı üzerinde gerçekleştirir. Araç sıra üzerine bırakıldıktan sonra üzerindeki küçük tank ile otomatik olarak hareket ederek ilaç püskürtme işlemini gerçekleştirir. Aracın sıradaki otomatik hareketi araca bağlanan algılayıcılar ile sağlanır. Aracın sera içerisindeki sistematik hareketi bitkilerin bulunduğu hatta bırakıldıktan sonra başlar ve o koridorun en uç noktasına gidiş, geri-geliş şeklinde tanımlanır. Aracın tüm parçaları SolidWorks programında modellenerek montajı oluşturulmuştur. Makine dinamiği, statik ve frekans analizleri için CosmosWorks, ANSYS ve CosmosMotion programları kullanılmıştır. Analiz sonuçlarına dayalı tahrik sistemi seçilmiştir, araç gövdesi ve taşıyıcı sistemin kalınlıkları belirlenmiştir. Elde edilen sonuçlar değerlendirilerek ve tasarım optimize edilerek son tasarıma ulaşılmıştır. Tasarım çalışmaları tamamlanmasından sonra üretime geçilmiştir. Aracın mekanik montajı tamamlandıktan sonra kontrol programı entegre edilmiştir. Aracın otomatik hareketi, indüktif, mesafe algılayıcılar ve PLC kontrolcü ile sağlanmıştır. Aracın hızı ve mesafe programlanabilir, aynı zamanda ilaçlama basıncı ayarlanabilirdir. Prototip aracın ilaçlama testleri Agrobay Seracılık İzmir-Dikili tesislerinde başarıyla gerçekleştirilmiştir. Anahtar Sözcükler: Statik analiz, araç tasarımı, otomatik ilaçlama, sera