Gerçek zamanlı sistemler için esnek model tabanlı uyarlamalı kontrol algoritması tasarımı ve uygulanması

Bu çalışmada, gerçek zamanlı sistemler için, model tabanlı esnek bir uyarlamalı kontrol algoritması önerilmektedir. Önerilen algoritma temel kontrolcü ve uyarlama mekanizmalarından oluşmaktadır. Temel kontrolcüye ait parametreler uyarlama mekanizması tarafından model ve sistem arasındaki hatayı takip ederek güncellenmektedir. Referans model, belirli bir zaman aralığı için sistemin tepkisine göre tanımlanmış ve modele ait parametreler, sistem tanımlama kullanılarak sürekli güncellenebilmektedir. Model ve Sistem çıkışları arasındaki hata, Lyapunov tabanlı uyarlama kuralları ile azaltılmıştır. Bunlara ek olarak, temel kontrolcü ve uyarlama çıktıları bulanık mantık kullanılarak ilişkilendirilmiştir. Önerilen kontrol algoritması, sistemin karakteristiğine ait ön bilgilere ihtiyaç duymamaktadır ve esnek bir uyarlama mekanizmasına sahiptir. Dolayısıyla algoritma kolaylıkla farklı dinamik sistemlere uygulanabilmektedir. Algoritma üç farklı sisteme uygulanmış ve deneysel sonuçlar temel kontrol ile karşılaştırılmıştır. Temel kontrolcü olarak oransal-integral-türev (PID) kullanılmıştır. Önerilen kontrol algoritması, çoklu süreçlerin eşzamanlı çalışmasına ihtiyaç duymaktadır, bu amaçla algoritma iki işlemci üzerine eş zamanlı koşturulmuştur. Deneysel sonuçlar, önerilen kontrolcünün, sistem çıkışını kabul edilebilir bir hata seviyesi içinde tutuğunu göstermektedir.