Bir mobil robot kolun görüntü tasarımı ve görüntü destekli kontrolü

Hareketli bir platform ve üzerine monte edilmiş bir robot koldan oluşan otonom mobil robot bir görüntü sistemi kullanarak bir hedefi bulup takip edebildiği gibi ona kol yardımı ile müdahele etme yeteneğine de sahiptir.Bu fikri takip ederek, çalışmanın ilk aşamasında, bir mobil robot kol tüm alt sistemleri ile birlikte tasarlanıp imal edilmiştir. Bu alt sistemler, mekanik kol ve çift tekerlekli araç düzeneği ve bunların hareketliliğini sağlayacak motorlardan oluşan elektromekanik sistem, bu sistemin kontrolüne olanak sağlayacak gömülü işlemcili kontrolcülerden ve ölçme devrelerinden oluşan elektronik sistem, robotun çalışma alanını gözlemlemeye yarayan çift kameradan oluşan yapay görüş sistemi ve görüntü verilerinin alınıp işlendiği ve kontrol büyüklüklerinin hesaplandığı bilgisayardır.Çalışmanın ikinci aşamasında, görüntü tabanlı kontrol metodları yardımı ile iki farkllı özellikte ki mekanik sistem için iki ayrı kontrol yöntemi geliştirilmiştir. Hareketli platformun doğrusal hızı görüntü verileri işlenerek tahmin edilen hedef uzaklığı kullanılarak, kendi ekseni etrafında dönme hızı ise görüntü üzerinde hesaplanan hata tahmini kulalnılarak kontrol edilmiştir. Robot kol ise dinamik bak ve hareket et yöntemi olarak adlandırılabilecek, görüntü verileri kullanılarak hedefin bulunduğu noktanın tahmin edilmesi ve bu tahmine göre mafsal hareket referanslarının anlık olarak değiştirilmesi yöntemi ile kontrol edilmiştir.Çalışmanın son aşamasında, bu iki sistem hareketi önce ardışık olarak tekrar ettirilerek mobil robot kontrolü için kullanılmış, daha sonra ise sistemin kinematik özellikleri göz önüne alınarak mobil robot kol hareketinin iki alt sistemin beraber çalıştırılarak kontolünü sağlayan bir yöntem geliştirilmiştir.