Küçük ölçekli otonom aracın tasarlanması ve imal edilmesi

Amaç: Günlük hayatımızın vazgeçilmezi haline gelen mobilitenin, sayısız avantajı olmakla birlikte kullanıcı sayısının artmasıyla, yolculuk süresinin uzamasıyla birlikte dezavantajları da bulunmaktadır. Bir noktadan, ikinci bir noktaya varma işlemine görev adını verirsek; bu görevlerin içerisinde insanların kullanıcı olarak görev alması ile hatalar meydana gelmektedir. Bu araştırmanın amacı insan hatalarını ve insan hayatına kasteden faktörleri ortadan olabildiğince kaldırarak insansız bir sürüş elde etmektir. Materyal ve Yöntem: Araştırma ve tasarım, mühendislik tarihinde daha önceden yapılmış çalışmalar ışığında makul ve uygulanabilir bir şekilde yapılmıştır. Otonom aracın GPS modülü ile birlikte hesaplamalar sayesinde konumu saptanmış ve manyetometre sayesinde istenilen hedefe yönelip, hedefe varması sağlanmıştır. Hedefe giderken, istikamet açısı, konum, gidilmesi gereken mesafe gibi değişkenlerin mikroişlemci tarafından hesaplanması sağlanmıştır. Otonom aracın hedefe istikameti sırasında karşısına çıkan engeller ultrasonik sensörler sayesinde saptanmıştır. Toplamda 5 ultrasonik sensöre yer verilen bu otonom araçta 3 önde ve 2 yanlarda olmak üzere hareketi esnasında engellere takılmadan yeni rotalar oluşturarak hedefe varması sağlanmıştır. Yapılan deneyler ve hesaplamalar ile birlikte öndeki 3 sensör arasında 10'ar derecelik açılar verilerek geniş bir engel tespit alanı oluşturulmuştur. Bulgular: Otonom araç isabetli kabul edilebilecek şekilde belirlenen konuma varmıştır. Başlangıç noktası neresi olursa olsun tanımlanan varış noktasına 5 metrelik bir çapa sahip bir alanda varış gerçekleştirmiştir. Kullanılan sensörlerin, basit algoritma, çok da güçlü olmayan basit bir işlemci ve devre elemanlarının maliyetleri göz önünde bulundurulduğunda yeterli bir başarı elde edilmiştir. Sonuç: Amacına uygun tasarlanan otonom aracın planlanan hedefe 5 metrelik bir daire içinde konumlandığı gözlenmiştir. Ultrasonik sensörler dış ortamda başarılı bir şekilde hedefleri algılamıştır. Oldukça düşük maliyette ve basit bir algoritma ile araç hedeflenen konuma varmıştır. Yapılan hesaplamalar ile test sonuçlarının örtüştüğü görülmüştür. Anahtar Kelimeler: Ateş Böceği Algoritması, İnsansız kara aracı, Otonom Sürüş, Sensörler.