Doğrusal olmayan sistemlerin zamanla değişen doğrusal yüzey kullanılarak kayan kipli kontrolü ve uygulamaları

Bu çalışmada, bir grup doğrusal olmayan sistemin kontrolü için, zamanladeğişen doğrusal yüzey kullanılarak Kayan Kipli Kontrol yöntemi önerilmiştir.Bu tezde sunulan metot, zamanla değişmeyen doğrusal sistemler için KKKyöntemi ve zamanla (veya parametre ile) değişen sistemlerin belli noktalardadondurulması tekniğine dayanmaktadır. Doğrusal olmayan sistem her birzaman aralığında dondurulmakta ve sistem matrisleri bu çalışmanoktalarındaki değerlerle hesaplanmaktadır. Bu işlem sonucunda zamanladeğişmeyen doğrusal sistem modeli elde edilmekte ve her bir zaman adımındastandart KKK tasarım yöntemi uygulanmaktadır. Böylelikle kayma yüzeyinintasarımı, bulunan her bir doğrusal sisteme ait doğrusal kayma yüzeylerininbirleştirilmesiyle oluşan ve eğimi zamanla değişen yüzeyin elde edilmesiylebaşarılmış olur. Çalışmada, sistem kararlılığını sağlayacak kayma yüzeyiparametrelerinin bulunabilmesi için kök yerleştirme metodu ve optimumkayma yüzeyi tasarımı olmak üzere iki ayrı yöntem kullanılmıştır. Kaymayüzeyinin bulunmasından sonra sistemi kayma yüzeyine ulaştıracak ve kaymayüzeyi üzerinde kalmasını sağlayacak kontrolcünün tasarımı yapılmıştır.Çalışmada doğrusal olmayan sistemlerin zamanla değişen doğrusal yüzeykullanılarak Kayan Kipli Kontrolü yöntemi geliştirilmiş ve bu yöntem, bir evriksarkaç ve bir füze modeline uygulanarak yöntemin başarısı gösterilmiştir.Doğrusal Zamanla Değişen Yüzey kullanılarak KKK Yöntemi, evrik sarkaçmekanizmasının denge konumuna getirilmesi, füze modelinin ise normal ivmetakibi amacıyla kullanılmıştır.