Dört kol mekanizmalı mekatronik bir sistemin akıllı yöntemlerle kontrolü

Bu tez çalışmasında bir serbest uyartımlı doğru akım motoru ile sürülen dört kol mekanizmasının krank açısal hızının akıllı ve dayanıklı yöntemlerle kontrolü gerçekleştirilmiştir. Motora bağlı olan krank döndüğü zaman atalet etkisinden dolayı krank açısal hızında periyodik dalgalanmalar gözlenir. Mekanizmanın tasarımında zamanlama gerekliliğinden dolayı krank hızının sabit olması gerekir. Bu çalışmanın amacı krank hızında oluşan salınımları minimuma indirgemektir.Krank açısal hızındaki salınımların azaltılması yönünde belirsizlikleri modellemede tercih edilen bulanık mantığın kullanılmasının uygun olacağı düşünülmüştür. Bulanık kümeler için kesin üyelik derecesinin bulunmasının zor olduğu durumlarda Tip-2 bulanık mantık tercih edilir. Tip-2 bulanık mantığın belirsizlikler ve parametre değişimlerine karşı etkinliği sayesinde iyi bir kontrol performansı elde edilebilir. Hem belirsizliklere karşı etkili bir yapı, hem de basit bir algoritma oluşturmak için Tip-2 Bulanık Mantık, Kayma Kipli Kontrol tekniğiyle birlikte kullanılmıştır. Giriş ölçüm belirsizliklerini de modellemek amacıyla yeni bir Nonsingleton Tip-2 Bulanık Kayma Kipli Kontrol yöntemi geliştirilmiştir. Yapılan benzetim çalışmalarına göre, kontrol performansı yönünden en iyi sonucu Nonsingleton Tip-2 Bulanık Kayma Kipli Kontrol yapısı vermiştir. Ancak Nonsingleton Tip-1 ve Nonsingleton Tip-2 Bulanık Kayma Kipli Kontrol yöntemlerinin ikisinin de kontrol performansı yüksektir. Bu iki yöntemin yüzdelik hata değerleri ve mutlak hataları arasındaki fark çok küçük değerler olduğundan uygulamada çok anlamlı değildir. Bu amaçla endüstriyel uygulamalar açısından bakıldığında, daha basit bir kontrol algoritması için Nonsingleton Tip-1 Bulanık Kayma Kipli Kontrol yapısının kullanılmasının uygun olacağı kanaatine varılmıştır. Bu farklı denetim yapılarının avantaj ve dezavantajları benzetim ve deneysel çalışmalarla ortaya koyulmuştur. Önerilen kontrol yönteminin etkinliğini gösteren benzetim ve deneysel sonuçlar verilmiştir.