Dört serbestlik dereceli robot kolun 2-DOF PID ile kontrolü

Bu çalışmada, dört serbestlik dereceli robot kolunun uç elemanının pozisyon (konum) kontrolü yapılmıştır. Robot kolun uç noktasının referans konum değerleri ters kinematik denklemlere uygulanarak referans konum açıları belirlenmiş ve bu açılar kapalı çevrim olarak kontrol edilmiştir. Çalışmada robot kolun her bir ekleminin hareketi için Doğru Akım (DA) motoru kullanılmıştır. İlk olarak robot kolu Matlab/SimMechanics ortamında modellenmiştir. Robot kol RoboAnalyzer programında modellenerek her bir eklem için gereken torklar belirlenmiş ve bu tork değerlerine göre DA motorun seçimi yapılmıştır. Seçilen DA motor parametrelerine uygun transfer fonksiyonu elde edilerek bu modele eklenmiştir. Robot kolu hem klasik PID kontrolör hem de 2-DOF PID kontrolör ile kontrol edilmiştir. Hem klasik PID hem de 2-DOF PID parametreleri parçacık sürü optimizasyonu yöntemi ile belirlenmiştir. Sonuçlar irdelendiğinde 2-DOF PID kontrolör performansının klasik PID kontrolörün performansından daha iyi olduğu görülmüştür. Böylelikle 2-DOF PID kontrolör ile robot kol performansı iyileştirilmiştir. Anahtar kelimeler: Robot kol, Kinematik denklemler, Konum kontrolü, PSO, 2-DOF PID