Durum uzay gösterimi ile sabit mıknatıslı doğru akım motorunun konum kontrolü

Günümüz endüstriyel uygulamaların işlem basamaklarında sıklıkla çok giriş ve çok çıkışlı sistemlerle karşılaşılmaktadır. Bu basamakların hassas şekilde kontrolünün sağlanabilmesi için işlem basamaklarının gereksinimlerinin belirlenmesi ve bu basamaklara ilişkin modellerin oluşturulması gerekmektedir. Bu çalışmada ilk olarak endüstriyel uygulama basamaklarında kullanılan hem kolay hem de daha hassas kontrol imkanı sağlayan sabit mıknatıslı DC motorun konum kontrolünün sağlanabilmesi için ilk olarak DC motorun konumla ilgili denklemleri elde edilmiş, elde edilen bu denklemlerden DC motorun durum uzay modeli çıkartılmış. Bu modele ilk aşamada kutup ataması yöntemi uygulanmış, ikinci aşamada bu yönteme ilave olarak durum gözlemcisi yöntemi uygulanmış, üçüncü aşamadaysa sisteme lineer kuadratik regülasyon yöntemi uygulanarak kontrolcü tasarlanmıştır. Kullanılan bu üç yöntemle elde edilen sonuçların MATLAB programı yardımıyla benzetimi yapılarak sistemin çıkışı gözlenmiştir.Anahtar Kelimeler: DC Motor, Durum Gözlemcisi, Kutup Ataması, LQR (Doğrusal Kuadratik Regülasyon), MATLAB.