Birbirine bağlı iki özdeş küresel robotun dinamik modellenmesi

Amac¸: Bu araştırma, küresel robotların denge, yalpalama ve kayma gibi problemleri ve çok yönlü mobil robotların viraj alma problemlerini çözmek için tasarlanmış birbirine bağlı iki özdeş küresel robotun dinamik modellemesini incelemek amacıyla yapılmıştır. Birbirine bağlı iki özdeş küresel robotun dinamik modellemesindeki temel amacımız, çok yönlü mobil robotlarda mecanum tekerlekler yerine birbirine bağlı iki özdeş küresel robot tasarımı kullanarak çok yönlü bir mobil robot tasarlamaktır. Materyal ve Yöntem: Bu tezde, MSC Adams programı kullanılarak tek bir küresel robot ve birbirine bağlı iki özdeş küresel robot tasarımının dinamik analizleri yapılmıştır. Bu dinamik analizler sonucunda tasarımımızın uygulanabilirliği kontrol edilmiştir. Sonuc¸ olarak, dinamik analiz sonuçlarını da kontrol etmek için farklı yol profilleri üzerinde deneysel çalışmalar yapılmıştır. Bulgular: Analiz ve deneylerden elde edilen sonuçlara göre, birbirine bağlı iki özdeş küresel robot tasarımının dinamik modellemesinin uygulanabilir olduğu görülmüştür. Sonuc¸: Bu çalışmada birbirine bağlı iki özdeş küresel robot tasarımının dinamik modellemesinin uygulanabilir olduğu anlaşılmıştır. Anahtar kelimeler: Küresel Robotlar, Dinamik Analiz, MSC Adams, Birbirine Bağlı İki Özdeş Küresel Robot