Endüstriyel amaçlı bir otonom robotun tasarımı ve gerçekleştirilmesi

Endüstriyel robotlar sabit konumda çalışabilecekleri gibi mobil olarak çalışabilme kabiliyetine de sahip olabilirler. Son zamanlarda fabrika içerisinde taşıma amaçlı standart programlı mobil robotlar kullanılmaya başlanmıştır. Ancak her geçen gün robotlar daha akıllı sistemler haline dönüşmektedir. Robotik uygulamalara otonom özelliğinin eklenmesi ile sistemlerin kullanım esnekliği önemli ölçüde artmaktadır. Bu seminerde, otonom bir mobil robotun istenilen komutu yerine getirerek kendi karar vermesi sayesinde gereken noktaya engellerden kaçınarak, nesnelere ve kendine zarar vermeden en kısa rotadan gitmesi hedeflenmektedir. Bu tezde tasarlanan robot; mikro denetleyici tabanlı bir platform ile haberleşen Robot İşletim Sistemi olarak bilinen (ROS) açık kaynak kodları kullanılmıştır. Bu sayede robot esnek programlama kabiliyetine sahip olarak kullanılabilmektedir. Bu tezde tasarlanan robot omni-wheel veya mecanum wheel olarak bilinen her yöne dönebilen tekerlekleri sayesinde fabrika içerisinde yüksek manevra kabiliyetine sahip olması amaçlanmıştır.