Posicast vibration control of flexible mechanical systems

Posicast kontrol yöntemi, salınımlı sistemlerde kullanılan bir girdi şekillendirme yöntemidir. Posicast kontrol metodu ileri-besleme ve geri-besleme sistemlerine uygulanabilir. İleri-besleme posicast kontrolü bir açık-çevrim sistem gerektiriyorken, geri-besleme posicast kontrolü kapalı-çevrim bir sistem gerektirir. Girdiler açık çevrim ve kapalı-çevrim sistemlere uygulanarak şekillendirilebilirler. Bu tezde, girdiler şekillendirilerek, ileri-besleme posicast kontrolü çalışılmıştır. Sistemler olarak toplu-parametreli sistemler olan tek-serbestlik-dereceli ve çok serbestlik-dereceli sistemler, ayrıca tek-uzuvlu esnek bir manipülatör ele alınmıştır. Yarım ve üç-adımlı posicast çevrimi kullanılarak adım ve trapezoidal girdiler şekillendirilmiştir. Yarım-çevrim posicast iki genlik ve bir gecikme zamanı içeriyorken, üç-adımlı posicast çevrimi üç genlik ve iki gecikme zamanından oluşur. Şekillendirilmiş genlik ve gecikme zamanı parametreleri ilgili sistemin sönümsüz doğal frekansı ve sönüm oranı kullanılarak hesaplanır. Simulasyonlar tek-serbestlik ve çok-serbestlik-dereceli sistemler için MATLAB'da, manipülatör için ANSYS'te gerçekleştirilmiştir. Şekillendirilmiş girdiler ayrıca MATLAB'da hazırlanmıştır. Kontrol uygulanmış ve uygulanmamış durumların performanslarını karşılaştırmak için zaman cevapları ve tablolanmış sonuçlar sunuldu.