Görüntü işleme teknikleri ile otonom sürüş algoritması tasarlanması

Bu tez çalışması, otonom sürüş alanındaki tekniklerin bir sentezi olup, gelecek araştırmalara ışık tutacak bir temel oluşturmak amacı ile yazılmıştır. Her yıl on binlerce insan trafik kazalarında hayatlarını kaybetmektedir. Bu kazaların pek çok sebebi olsa da en büyük sebebi insan hatalarından kaynaklanmaktadır. Bu tez çalışmasında görüntü işleme teknikleri kullanarak oluşturulan otonom robot, insan hatalarının azaltılması için gerekli olan otonom sürüşe geçiş için daha önce atılan adımlara bir yenisini eklemeyi amaçlamaktadır. Otonom sürüş için gerekli olan yazılım ve donanım bilgisini kazanmak ve bu sektöre yenilikler getirilmesi için çalışılmıştır. Görüntü işleme ile şerit algılama, tabelaları algılama çalışmaları yapılmıştır. Otonom araçların kazalardan kaçınabilmesi için çok hızlı karar almaları gerekmektedir. İnsanların yoldaki tehlikeleri algılamak ve tepki vermek için yaklaşık 390 ila 600 milisaniyeye ihtiyaç duyduğunu gösteren yeni bir çalışma yayınlanmıştır. Genç sürücüler tehlikeleri yaşlı sürücülerden neredeyse iki kat daha hızlı tespit etmektedir. Radar veya Lidar sensörleri ve bir kamera sistemi ile donatılmış sürücüsüz araçların tepki süresi 150-200 milisaniyedir. Sürücüsüz bir araç insanlardan çok daha hızlı tepki vermektedir. Bu çalışmada, piyasada bulunan otonom araçların tepki sürelerine ulaşmak ve daha erken tepki veren bir otonom araç tasarlamak amaçlanmıştır. Çalışmada kullanılan otonom aracın tepki süresi 75- 100 milisaniyedir. Piyasada bulunan otonom araçlara göre iki kat daha hızlı tepki veren bir araç tasarlanmıştır