İnsansı bir robot için üç boyutlu benzetim ortamı geliştirme

Teknolojinin gelişmesiyle beraber robotik alanında yapılan çalışmalar yakın bir gelecekte insansı robotların endüstriyle sınırlı kalmayıp gündelik yaşamın bir parçası olacağını göstermektedir. Bu gelişmeler, gelişmiş ülkelerin robotik bilimine olan ilgilisini arttırmış yatırımların ve araştırmaların hız kazanmasına neden olmuştur. İnsan özelliklerini taşıyan ve insanın yaptığı işleri yapan iki ayaklı bu tür robotlar çok çeşitli alanlarda kullanılabilir. Kullanım alanları olarak fabrikalardaki üretimlerde insan salığına zararlı ortamlarda gerçekleştirilecek görevler de, askeri uygulamalarda, eğlence sektöründe, ev, restoran, hastane, otel gibi yerlerde robot hizmetçi tasarımları öngörülen robot tipleri olarak karşımıza çıkmaktadır. Robot araştırmalarında yapılan çalışmalarda donanımsal prototipler oluşturulmasının, büyük mali külfetler getirmesi üreticilere çalışmaların yazılım ortamında gerçekleştirme fikrini vermiş ve böylelikle robot model paket programları geliştirilmiştir. Üreticilerin kendi modelleme programlarının yanı sıra özel olarak geliştirilen MATLAB/Simmechanics programı da bu alanda model çalışmalarına imkan sağlamaktadır. Bu tez çalışmasında, sistemimizin modelleme aşamasında, robot ileri/ters kinematik denklemlerinin çözümlenmesinde Denavit-Hartenberg Yaklaşımı?ndan yararlanılmıştır. Robot dinamik denklemlerinin çözümünde ise yaygın olarak kullanılan Langrange-Euler denklemine değinilmiştir. Bu dinamik denklemler arka planda ileri ve/veya ters dinamik çözümlemelerde kullanılmakta olsa da Simmechanics ile sunulan olanaklar tasarımcıyı detaylı ve fazlasıyla karmaşık dinamik denklemlerin çözümünden kurtarmaktadır. Bu çalışmanın amacı; doğada mevcut hareket yöntemlerinden insansı iki ayaklı yürüme hareketinin kinematik analizi , kontrolü, dinamik benzetimi ve gerçek zamanlı sistem uygulaması ele alınarak sistemin modellenmesidir. Tasarlanması amaçlanan insansı robotun kontrolü için bulanık mantıklı kayma kipli kontrolör kullanılmıştır. Oluşturulan bu modeller ile gerçek uygulamalarda sistemin karşılaşabileceği hatalar, sorunlar ve istenilenlere karşı vereceği cevaplar gözlemlenebilir.