İnsansız bir hava taşıtının kent içi harita üzerinde konumlandırılması ve hedef nokta için yönelme algoritmasının geliştirilmesi

Daha önce tasarlanmış ve imal edilmiş dört rotorlu helikopterin harita üzerinde gösterimi ve yönelme algoritmasının yazılması amaçlanmıştır. Araçla haberleşmeyi sağlamak için GPS Evaluation Board üzerine 20 Kanal GPS alıcı anten EM-406A kullanılmıştır. Seri Port üzerinden gelen araç enlem-boylam bilgileri işlenmiş, Google Maps API v3 kullanılarak harita üzerinde gösterimi sağlanmıştır. Bir web servis yardımıyla hedef nokta adres bilgisi enlem boylam bilgisine çevrilmiş ve dört rotorlu helikoptere gönderilmek üzere hazırlanmıştır. Yazılım C# programlama dilinde yazılmıştır. Her ne kadar masaüstü uygulaması olsa da mimari açıdan proje html ve javascript kodları da muhteva etmektedir. Sistemin matematiksel modellemesi incelenmiş ve Simulink programında benzetimi gerçekleştirilmiştir. Anahtar sözcükler: Dört rotorlu helikopter, enlem, boylam, konumlandırma, insansız hava taşıtı, yönelme algoritması, haritalama