Autonomous field scanning, target detection and tracking via UAV

İnsansız hava araçlarının kullanımı her geçen gün daha fazla önem kazanmakta ve bu teknoloji hızla gelişmektedir. Özellikle savunma sanayisinde insansız hava araçlarının kullanımına yönelik önemli bir eğilim bulunmaktadır. Buna ek olarak arama-kurtarma, takip, zirai, harita, fotoğrafçılık, hobi veya başka amaçlar için kullanılmak üzere de insansız hava araçları geliştirilmektedir. İnsansız hava araçlarının kazandığı popülerliğe paralel olarak son yıllarda hızla gelişen bir diğer alansa yapay zeka teknolojisidir. Yapay zeka teknolojisinin gelişmesiyle birlikte otonom sistemler birçok alanda yaygın olarak kullanılmaya başlanmıştır. İnsansız hava araçları da bu alanlardan bir tanesidir. Görüntü işleme teknolojisini ve otonom sistemleri kullanmak zaman kazandıran, olası insan hatalarını önleyen ve daha düşük maliyetli bir yöntem olduğu için bu teknolojiye olan talep her geçen gün artmaktadır. Artan talep ve ortaya çıkan ürünün faydaları göz önüne alınınca bu alan daha fazla bilimsel araştırmaya konu olmuştur. Literatür araştırmalarında hedef tespiti ve takibi ile alakalı çok sayıda bilimsel çalışma olsa da otonom olarak istenilen hedefi arayarak tespit ve takip eden sistemlere yönelik çalışmaların sayısı çok da fazla değildir. Bu tezin amacı ağırlık, uçuş süresi ve maliyet olarak etkin bir insansız hava aracı üretmek ve bu insansız hava aracını tanımlanan hedefi belirlenen alanda otonom olarak arayacak, tespit edecek ve takip edecek bir algoritma ile birleştirerek oluşturulan sistem aracılığıyla gelişen ve büyüyen bu araştırma alanına katkıda bulunmaktır. Tez kapsamında görüntü işleme ve insansız hava aracı kontrolü olmak üzere iki ana başlık altında çalışma yapılmıştır.