İnsansız hava araçları görüntüleri üzerinden optimum rota tespiti

İnsansız hava araçları günümüzde önemli bir yere sahip olmaktadır. Bu araçlar takip, gözlem, keşif ve güvenlik sağlamak amacıyla kullanılmaktadırlar. Bu araçların kontrolünün uzaktan kumandasız otonom olarak yapılması hedeflenmektedir. Bu sayede insanlardan bağımsız ve düşük maliyetli bir gözlem sağlanmış olacaktır. Bu çalışmada yol tespiti yapılmakta ve bu işleme ek olarak rota oluşturulmaktadır. Bu sayede belirlenen sürelerde gözlem ve takip yapılarak güvenlik sağlanmak istenmektedir. Daha önce gerçekleştirilen çalışmalar yol tespiti için kullanılan yöntemlerden büyük çoğunlukla bir tanesini kullanmaktadırlar. Bu yöntemler sınıflandırma, doğrultu bulma, renk ve ton farklılıkları gibi yöntemlerdir. Bu çalışmada, yol tespiti yapmak amacıyla kullanılan yöntemlerden iki tanesi aynı anda kullanılmaktadır. Bu yöntemler k-En yakın komşu sınıflandırması ve Hough dönüşümü yöntemleridir. Oluşturulan algoritmada önce kameradan görüntü alınmakta ve gürültüden filtre ile arındırılmaktadır. Ardından görüntüdeki gölgeler tespit edilmekte ve kaldırılmaktadır. Daha sonra ilk yöntem olan en yakın komşu sınıflandırması yöntemi adımlarında işleme tabi tutularak yol tespit edilmektedir. Bu işlem ile eş zamanlı olarak görüntü ikinci yöntem olan Hough dönüşümü işlem adımlarına alınarak işlemler gerçekleştirilmekte ve yol tespit edilmektedir. Daha sonra bu iki yöntem ile elde edilen yol sonuçları kombine edilerek çakıştırılmaktadır. Füzyon işlemine tabi tutulan bu iki sonuç nihai yolun tespitini sağlamaktadır. Bu işlemin sonucunda tespit edilen yol rota tespiti için kullanılan yolu temsil etmektedir. Bu adımdan sonra bulunan yolun orta doğrultusu tespit edilmekte ve bunun neticesinden rota belirlenmektedir. İki yöntemin aynı anda kullanılarak doğrulama ile yolun tespit edilmesi başarı oranını yükseltmektedir. Birçok çalışmaya göre tespit açısından daha yüksek performans değeri elde edilmektedir. Sonuç olarak İHA otonom olarak istenen yolu işlem adımları sonucunda belirlenen rota doğrultusunda takip edebilmektedir. Hedef noktaya ulaşıldıktan sonra belirlenmiş olan rota takip edilerek başlangıç noktasına geri dönülebilmektedir. Bu sayede uzaktan kumanda gerektirmeden uçuşlar yapılabilmekte ve başlangıç noktasına dönülebilmektedir. GPS verilerine gerek duyulmadan yol konumu ve rotası belirlenebilmektedir. Anahtar Kelimeler: Yol tespiti, İnsansız hava aracı, En yakın komşu, Hough dönüşümü, füzyon.