İnternet üzerinden robot kontrolü

ÖZET İnternet artık günlük hayatımızın bir parçası haline gelmiştir. Bilgiye erişme ve haberleşme amaçlı, çok ucuz bir seçenek olarak büyük bir hızla da büyümeye devam etmektedir. Bu koşullar altında, yapılan çalışmalar da internete yönelik veya internet uyumlu olmak zorunda kalmıştır. Robotik çalışmalarında ise 1994 yılından beri internet üzerinden kontrol uygulamaları gerçekleştirilmektedir. Türkiye'de benzer uygulamaların yapılmasına öncü olmak amacıyla yapılan bu tez çalışmasında, uygulamalı olarak internet üzerinden robot kontrolü yöntemleri incelenmiştir. Dünyanın herhangi bir köşesinde internete bağlı bir kullanıcının robotun bağlı olduğu sisteme dahil olarak komutlar göndermesi sağlanmıştır. Fakat ne yazık ki, uygulamaların yapıldığı Yıldız Teknik Üniversitesi'nde bilgi işlem sisteminde kurulu olan güvenlik yazılımları nedeniyle tasarlanan robot sistemleri sadece kampus içi erişilebilir olarak çalıştınlabilmiştir. Buna rağmen sistemin çalışması pek çok şekilde sınanarak geliştirilmiştir. İlk bölümde robotlar ve uzaktan işletim konularında genel bilgiler yer almaktadır. İnternet üzerinden robot kontrolünün avantaj lan açıklanmış, diğer üniversitelerde bugüne kadar yapılan benzer çalışmalardan örnekler verilmiştir. Sonraki bölümde internet üzerinden kontrol yöntemleri anlatılmış, tezde kullanılan CGI yöntemi ayrıntılı olarak açıklanmıştır. Üçüncü bölümde tez kapsamında yapılan çalışmalarda kullanılan robotların mekanik yapılarının ayrıntıları ve matematiksel denklemleri verilmiştir. Daha sonra, yapılan bütün çalışmalar ve gerçekleştirilen iki ayrı internet üzerinden robot kontrolü uygulaması açıklanmıştır. Tasarlanan devrelerin şemaları ve gerçekleştirilen yazılımlara dair akış şemaları verilmiştir. Son bölüm sonuçlar ve önerilerin derlenmesinden oluşmaktadır. Anahtar Kelimeler: Robot, kontrol, internet, uzaktan işletim. ıx